千寻云迹(900架无人机“逆袭”千寻位置助力广东电网实现巡检无人化)

分享一个好消息！千寻位置又斩获一个重磅科技类奖项。

近日，我们与广东电网机巡作业中心联合申报的“大电网无人机广域智能巡检关键技术研究与应用”项目荣获中国南方电网公司科技进步一等奖，据说是南方电网体系内最高级别的科技奖项。

△千寻位置的获奖证书

据了解，该项目通过推动千寻位置智能电网专有服务在广东电网的落地应用，率先帮助广东电网实现输电、变电、配电等环节机巡自动驾驶作业的全覆盖。目前，广东电网通过千寻位置智能电网专有服务，解算获取的电网三维建模数据的里程已超20万公里，这是开展作业的前提；目前已有900架无人机通过接入智能电网专有服务，具备自动驾驶作业能力，作业里程已超12万公里。

900架无人机作业12万公里，只是一个小小的开端。广东电网的终极目标是，2023年全省所有巡检工作都交由无人机自主巡检完成，千寻位置也将持续为其提供技术服务，助力广东实现全省电网巡检自动化。

今天小千就来揭秘一下，千寻位置智能电网专有服务在全国范围内首次落地背后的故事，看看变革到底是如何实现的。

电网无人机自主巡检开创者遇上三大难题

广东电网有限责任公司是中国南方电网有限责任公司的全资子公司，简称广东电网，拥有7.4万公里的输电线路，是目前全国最大的省级电网，其下属的机巡作业中心是国内最早开展电网机巡自动驾驶作业的试点单位之一。自2015年起，广东电网开始大规模引入无人机，推行从人工巡检到无人机手动飞行作业的变革，缓解了以往人工巡视效率低、巡视质量不统一等问题。但手动飞行作业高度依赖飞手的弊端逐步显现，飞手往往需要培训1~3个月才能上岗，学习成本高。如何让无人机脱离飞手实现自动化巡检？广东电网机巡中心负责攻克这一技术难题，他们很快梳理出问题的关键。

△手动操控无人机巡检，飞手学习成本高

首先，要让无人机具备自动化巡检能力，必须将高精度还原的电网三维模型植入其“大脑”，作为规划航线的底图；其次，还需要将无人机的定位精度从普遍的米级水平提升到厘米级，确保它能严格按照规划的航线完成巡检任务，既不偏离航线确保照片拍摄的准确性，也不会产生撞线或撞塔等生产事故。

广东电网机巡中心开始尝试通过架设临时基站，利用RTK技术解决上述问题。具体做法是，在作业之前每隔2 ~ 3公里架设1座临时基站，既为负责采集电网地理信息的航测无人机提供坐标参考，也为作业中的无人机提供差分数据，使其具备厘米级定位能力。

但该方案存在3个明显的“bug”。首先，由于无法保证每次基站架设的位置完全一致，导致基于临时基站获得的电网三维数据无法复用，每次巡检之前都需重新建站、重新建模，既耗人力又耗时间；其次，也正因为要重复建站，使用成本高；此外，在基于临时基站采集电网三维数据的过程中，会产生大量的离线数据，在传输、解算环节，容易造成数据丢失，如被恶意盗用，可能会影响关乎国计民生的电力安全。

为了解决这3个“bug”，广东电网机巡中心找到千寻位置，共同来探索求解。

千寻位置“破题”：标准化服务+私有化部署

自2017年起，基于对电力行业的深度理解，千寻位置依托在全国自建的2500多个地基增强站，整合公司成熟的标准化位置服务及产品——千寻云迹FindTrace和千寻知寸FindCM，并通过将数据平台部署进广东电网内网，成功打造出一套智能电网专有服务，将3个“bug”各个击破。

其中，FindTrace是千寻位置打造的高精度（GNSS+INS）后处理服务，结合直升机、无人机采集的激光点云数据或可见光数据，通过FindTrace作航迹解算之后，配合点云解算软件和建模软件，即可得到带有厘米级精度绝对坐标的电网三维模型；FindCM则是一款实时厘米级定位服务，将该服务集成到巡检无人机中，无人机就能轻松获得厘米级定位能力，从而确保精准无误地执行巡检任务。

此外，承载FindTrace和FindCM服务的数据平台都部署在广东电网内网环境中，通过高强度通道实现内外网交互，避免了在服务使用过程中产生数据泄漏等信息安全问题。

△千寻位置智能电网专有服务确保无人机自主巡检稳定、高效

广东电网机巡中心提供的最新数据显示， 他们使用FindTrace解算的电网三维建模数据的里程已超20万公里，相当于绕地球赤道5圈；目前，广东电网共有900架无人机接入了FindCM服务，具备自主巡检作业能力，成功“摆脱”飞手，作业里程已超12万公里。

“巡检作业的主角变成了无人机，户外作业不再受恶劣天气的限制，高温天、大雾天、夜间都能正常作业。”广东电网机巡中心技术应用推广部副部长刘高点赞千寻位置智能电网专有服务，“此外，无论是电网的三维建模图形还是无人机，都拥有了统一的时空基准，也让AI自动识别异常成为可能，机器通过比对无人机在同一坐标所拍电网画面的不同之处，即可判定潜在故障，继而展开维修。”

△统一的时空基准，也让AI自动识别异常成为可能。

900架无人机实现自主飞行巡检作业只是一个开始，广东电网的终极目标是，2023年全省所有巡检工作都交由无人机自主巡检完成。而千寻位置智能电网专有服务也将持续助力客户实现这一变革目标，提供便利、安全的高精度位置服务，助力广东电网不断提升无人机巡检的智能化水平。